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機(jī)器人地軌廠家分享如何正確安裝調(diào)試機(jī)器人外部軸
機(jī)器人地軌廠家分享1、機(jī)器人第七軸地面劃線布置:
(1)、根據(jù)總裝配布局圖中的安裝位置,以墻面為基準(zhǔn),在地面進(jìn)行劃線,清理地面的灰塵、異物等影響安裝的物體;
(2)、將行走機(jī)構(gòu)通過叉車移動(dòng)至指定位置并調(diào)整使其與所畫基準(zhǔn)線重合。
機(jī)器人地軌廠家分享2、機(jī)器人外部軸安裝調(diào)試:
(1)、機(jī)構(gòu)放好位置后,依次松掉墊塊與底座連接的拉緊螺栓和頂起螺栓,直至墊塊與地面踏實(shí)平整接觸;
(2)、根據(jù)墊塊上地腳孔在地面依次打膨脹螺栓孔,孔深度與螺栓長(zhǎng)度相同,然后把膨脹螺絲套件一起下到孔內(nèi),切記;不要把螺冒擰掉,防止孔鉆的比較深時(shí)螺栓掉進(jìn)孔內(nèi)而不好往外取,用錘子砸螺栓至其脹管膨脹與地面緊固,之后擰緊固定螺母固定墊板于地面;
(3)、粗調(diào)平,將行走單元移動(dòng)至導(dǎo)軌的中間位置,先將行走單元兩側(cè)的八個(gè)墊板上的頂起螺栓頂住墊塊,但不繼續(xù)加力,將兩個(gè)水平儀置于行走單元的平面上,一個(gè)縱向、一個(gè)橫向,觀察縱向和橫向的水平情況,選擇四個(gè)方向中較高點(diǎn)為基準(zhǔn),從較低點(diǎn)開始調(diào)平,再利用其它幾點(diǎn)微調(diào),具體方法就是利用頂起螺栓頂起低點(diǎn),至每米水平誤差0.2mm之內(nèi),中間位置調(diào)平后,移動(dòng)行走單元,至幾個(gè)不同的位置,依次進(jìn)行調(diào)平,直至各位置水平符合要求,然后擰緊拉緊螺栓,用鎖緊螺母鎖緊頂起螺栓;
(4)、細(xì)調(diào)平,調(diào)平后的檢查,在導(dǎo)軌上平均選擇5-8個(gè)點(diǎn),并標(biāo)記相應(yīng)的位置,準(zhǔn)備好坐標(biāo)紙,將行走單元停于一定的點(diǎn),將兩水平儀分別放于縱向和橫向,各取一合適的基準(zhǔn)刻度作為零點(diǎn),分別在坐標(biāo)系中標(biāo)出一個(gè)位置縱橫坐標(biāo)水平度對(duì)應(yīng)的點(diǎn),接著移動(dòng)到第二個(gè)位置進(jìn)行同樣的操作,直至完成所有點(diǎn)的測(cè)量,在坐標(biāo)紙上將各點(diǎn)位置相連,觀察波峰波谷走向以及波峰波谷極值的差值,在波峰波谷的位置進(jìn)行細(xì)調(diào)平,使曲線平緩,且峰谷差值在要求公差范圍之內(nèi),調(diào)好后再在對(duì)應(yīng)的位置進(jìn)行測(cè)量和記錄,各位置記錄完成后再回到各位置看讀數(shù)是否發(fā)生變化,若幾乎無變化則表明調(diào)平成功,緊固拉緊螺栓后再檢查各位置,了解是否水平無變化;
(5)、按照?qǐng)D紙及劃線安裝拖鏈擋板支撐架、擋板以及拖鏈移動(dòng)端支架,將拖鏈放入擋板,并按對(duì)應(yīng)位置固定;
(6)、機(jī)器人地軌安裝機(jī)器人外部軸于行走單元之上,將對(duì)應(yīng)電纜穿過拖鏈連接到機(jī)器人上,安裝機(jī)器人第七軸行走電機(jī)于減速機(jī)上并連線,進(jìn)行機(jī)器人第七軸的調(diào)試。而后將整個(gè)機(jī)構(gòu)靜止放置24小時(shí),再次用水平儀測(cè)量,看是否因?yàn)榈孛婕柏?fù)載等原因影響其水平;
(7)、如果在調(diào)平過程發(fā)現(xiàn)有位置多次嘗試后依然難以調(diào)平,則可能發(fā)生運(yùn)輸或者安裝過程使導(dǎo)軌兩段連接位置發(fā)生了形變,這時(shí)就需要松開兩段的連接進(jìn)行調(diào)平操作,調(diào)平后緊固螺栓并用0.02mm塞尺檢測(cè),了解是否導(dǎo)軌拼接面間隙及導(dǎo)軌與底座間隙小于0.02mm。